远古时代，人类为适应生存环境，逐渐学会游泳。中国春秋时代就有泅水活动，利比亚史前岩画也有游泳姿势的描绘。现代游泳始于英国，17世纪60年代流行于约克郡地区。1828年在利物浦乔治码头修建了世界上第一个室内游泳池。
1837年成立世界上第一个游泳协会。1908年规定游泳必须在水池内比赛。国际标准游泳池长50米，宽至少21米，深1.80米以上。设8条泳道，每条泳道宽2.50米，分道线由直径5～10厘米的单个浮标连接而成。运动员比赛必须站在出发台上出发(仰泳除外)，出发台高出水面50～75厘米，台面积为50×50厘米。
1896年游泳被列为奥运会竞赛项目时，不分泳姿，是真正的“自由式”，只有100米、500米、1200米3个项目。1900年第2届奥运会时，将仰泳分出；1904年第3届奥运会时，又分出蛙泳。1912年第5届奥运会时，女子游泳被列为比赛项目。
1956年第16届奥运会，又增加了蝶泳，从此定型为4种泳姿。此后的奥运会游泳比赛发展到共有自由泳、蛙泳、蝶泳、仰泳、混合泳、接力(自由泳与混合泳)和马拉松赛(北京奥运新增项目)7大项34个小项，是奥运会仅次于田径运动的金牌大户。
1922年7月9日，美国泳坛名将约翰尼-维斯穆勒成为全世界100米自由泳第一个游进1分钟的人，他的成绩为58秒6。女选手中，澳大利亚女将道恩-弗莱瑟在1964年2月28日的悉尼奥运会100米自由泳比赛中获得58秒9，成为首个游进一分钟的女将。
埃及人在公元前3000年就在尼罗河中游泳。希腊和罗马人把游泳列为教育内容，而且他们的军队也进行游泳训练。在雅典和罗马，游泳比赛是与奥运会分开进行的。
1603年，日本建立了第一个全国游泳组织，把游泳列为教育课程并举行比赛。英国人在1836年建立了第一个游泳协会，并于1846年在澳大利亚举行了第一次游泳锦标赛。
1896年第一届雅典奥运会只有男子100米、400米和1500米自由泳项目，比赛是在凯阿湾进行的。
1900年巴黎奥运会的游泳项目是在塞纳河上进行的，比赛项目包括200米、1500米自由泳和200米仰泳等。
1904年在美国密苏里的圣路易斯举行的比赛是在一个人工水库中进行的，比赛项目包括男子50米、100米、200米、400米和1500米自由泳以及100米仰泳。
1908年建立了国际业余游泳联合会，国际泳联目前规定了4种比赛项目：自由泳、仰泳、蛙泳和蝶泳，其中蝶泳是国际泳联于1952年最后正式批准的比赛项目。
蝶泳是德国运动员埃里希·拉德马赫于1926年首先创造的，而匈牙利运动员捷尔吉·通派克在50年代中期对蝶泳动作进行了完美处理。
世界第一个奥运会比赛游泳池是于1924年在巴黎图雷莱斯建立的。游泳池规定的标准是50米长，21米宽，深1.8米，分为8条泳道，每条泳道宽2.5米。
1896年的首届奥运会上，游泳就被列为比赛项目，不过那时候只有三个项目的比赛，分别是100米、500米和1200米，而且全都是男子项目。直到1912年，女子游泳才被列为奥运比赛项目。
